AI科技大本營此前特別採訪到宇通無人駕駛客車Team Leader， 中科院微電子所副研究員韓威， CSDN主編孟岩， PerceptIn 聯合創始人劉少山， 深入詳解百度開源的Apollo計畫源碼。
韓威：
百度這次開源的代碼， 架構設計合理， 模組劃分清晰， 可擴展性較好， 便於開發者維護和應用。 代碼品質較高， 注釋偏少， 總體來說工程化思想不錯。 但功能叫較為單一和簡單， 只是尋跡行駛， 複雜環境感知及定位等核心技術有待進一步開放。
孟岩：
1.跟 TensorFlow 一樣， Apollo 整個項目使用 bazel 作為構建工具， 以 docker 形式發佈， 並提供了安裝構建的說明文檔， 有經驗的開發者不難構建成功。 但目前的文檔還很不完善， 很多模組中的文檔是空的， 僅靠閱讀文檔恐怕難有大的收穫。 如果想在 Apollo 這個方向上走得比較深入， 必須進入代碼層面。 由於整個項目是用 C++ 寫的， 代碼非常規範， 熟悉 C++ 的人並不難讀懂。 但今天熟悉這種語言的人越來越少，
2.代碼主要是由 C++ 構成， 大部分代碼與 C++ 98 相容， 但也使用了 unique_ptr, unordered_map 等 C++ 11 元件。 整個專案環境要求 boost 庫， 但仔細查看代碼， 發現真正對 boost 庫的依賴只有寥寥幾處， 而且基本都為 C++ 11 所覆蓋。 由此可見， Apollo 還是希望盡可能降低對於 C++ 編譯器的要求， 允許使用僅滿足 C++ 98 TR2的 C++ 編譯器對項目進行編譯。 這對於智慧駕駛系統的開發十分有意義， 因為可能有些平臺仍在使用老舊的 C++ 編譯器。
3.核心代碼位於 modules 子目錄下， 其中包含車載CAN匯流排系統 canbus， Web 顯示系統 dreamview， 全球定位系統驅動 gnss， 人機交互系統 hmi， 感測器資料處理系統 perception等重要模組。 但目前放出的代碼主要是框架和介面， 使用 Apollo 的企業需要圍繞這個框架和介面開發相應的驅動程式和介面程式。
4.C++代碼品質上乘， 單元測試使用 gtest， 序列化採用 protobuf， 數學計算使用 Eigen 庫， 都是各領域一流的庫， 可以看得出這支團隊高超的代碼素養。 但同時， 想要參與 Apollo 的代碼貢獻， 其人的技術水準也必須要相當之高。
PerceptIn 聯合創始人劉少山總體評價：
1）整體架構規劃合理， 層次清晰；2）模組化、封裝隔離性方面的考慮周到 3）代碼可擴展性比較好；4）代碼風格良好且統一
1. 代碼目錄結構:1）建議增加exmaples資料夾， 提供tutorial及程式樣例
2. 代碼使用:1）提供常見作業系統下的依賴庫和安裝方式；2）缺少詳細的api文檔；3）缺少樣例， 缺少文檔支持， 比較難上手
3. 代碼品質:1）現有模組的代碼風格符合規範；2）控制模組輸入、輸出規劃和演算法設計合理；3）Localization模組繼承關係合理， 代碼可擴展性良好