SIENTA從2003年就出現在日本的市場中， 原本就是一輛被歸類到“Minivan”的MPV， 車長只有4.1米。 代號NCP8#G的初代SIENTA在日本的銷售週期非常長， 從2003年開始， 到2010年停產， 2011年又再度生產， 一直到2015年5月停產， 前前後後超過十個年頭。 到了2015年7月， 豐田在日本市場推出了第二代SIENTA， 車型代號為P17#G。 和前代車型略顯呆萌的外形相比， 這代SIENTA主打的是“Active & Fun”， 以流暢動感的外形來虜獲消費者的心。 該車共有汽油版和混動版共5種車型， 價格區間折合人民幣9.8萬至13.5萬。
外觀方面， SIENTA前臉給人一種非常獨特的感覺， 如果把車標遮起來， 很難讓你聯想到這是一輛豐田車。 梯形中網分為上下兩層， 上層使用鍍鉻裝飾， 泛著藍光的車標， 代表這是一輛混動車型。 大燈遠近光均採用了LED光源， 而且週邊還有電鍍裝飾， 增添些許層次感。
車身側面， SIENTA車身線條採用草書中一筆書元素， 流暢又帶有東方美感， 後視鏡的線條剛硬， 轉向燈的面積非常小， 並且融合進整體線條中。 豐田車上常出現的擾流鰭片， 也照例出現在車前窗三角區， 車身長寬高分別為4235/1695/1675mm， 軸距為2750mm。 輪胎為185/60 R15的普利司通ECOPIA EP150， 鋼制輪圈是標準配置， 鋁合金輪圈要加價選購。
SIENTA車尾的造型延續了前臉的設計風格， 同樣也有兩條從燈組延伸出來的線條， 紡錘體元素也融入了SIENTA的車身線條中， 而保險杠上防剮蹭的塑膠和尾燈組連成一氣， 與前臉設計互相呼應。 雖然沒有銳利的腰線， 但是車身設計還是以前低後高的造型為主， 曲線也充滿了連貫性。 尾燈和刹車燈使用了LED光源， 黑色的輪廓就像是眼線一樣，
豐田原廠將SIENTA的中控台設計稱為Seamless Fun-ction， 簡單的說， 就是把各項功能清楚分開， 中控台皆為硬質塑膠材質， 質感只能說是勉強符合其價位。 儀錶盤的位置位於高處， 讓駕駛者不需要大幅度移動視線，
空間方面，SIENTA全車共有19個儲物空間，符合日本消費者對於實用性的嚴苛需求，座椅的填充物軟硬適中，坐起來很舒適，全車系座椅表面材質使用的是絨布，這對於國內消費者而言是一件難以接受的事情，又再度證明了兩國人民的用車習慣和喜好有很大的不同。雖然第二排座椅能夠乘坐三人，但實際上寬度有些不足，另外第二排的地板完全平坦，腳部空間充足。三排座椅的佈局為前低後高，原廠稱之為劇院式佈局，雖然犧牲了一些頭部空間，但這樣做的用意在於提高第二、第三排乘客的視野開闊性。
動力方面，混動版SIENTA車型使用豐田THS II混動技術，搭載一台代號1NZ-FXE的1.5L直列四缸發動機，最大功率為74馬力，最大扭矩為111牛·米。電動機方面，搭載的1NZ-FXE發動機使用阿特金森迴圈，搭配一台代號2LM、能輸出61馬力/169牛·米的電動機，提供混動系統動力的電池依然是鎳氫電池。變速箱為E-CVT無極變速箱，構造與CVT變速箱完全不同。懸架設計則是常見前麥弗遜、後扭力梁的設計。
SIENTA到底有多優秀？作為日本神車WISH的接班人，從市場反應就能夠看出，在日本，它發佈一個月就累積了4.9萬張訂單。
空間方面，SIENTA全車共有19個儲物空間，符合日本消費者對於實用性的嚴苛需求，座椅的填充物軟硬適中，坐起來很舒適，全車系座椅表面材質使用的是絨布，這對於國內消費者而言是一件難以接受的事情，又再度證明了兩國人民的用車習慣和喜好有很大的不同。雖然第二排座椅能夠乘坐三人，但實際上寬度有些不足，另外第二排的地板完全平坦，腳部空間充足。三排座椅的佈局為前低後高，原廠稱之為劇院式佈局，雖然犧牲了一些頭部空間，但這樣做的用意在於提高第二、第三排乘客的視野開闊性。
動力方面，混動版SIENTA車型使用豐田THS II混動技術，搭載一台代號1NZ-FXE的1.5L直列四缸發動機，最大功率為74馬力，最大扭矩為111牛·米。電動機方面，搭載的1NZ-FXE發動機使用阿特金森迴圈，搭配一台代號2LM、能輸出61馬力/169牛·米的電動機，提供混動系統動力的電池依然是鎳氫電池。變速箱為E-CVT無極變速箱，構造與CVT變速箱完全不同。懸架設計則是常見前麥弗遜、後扭力梁的設計。
SIENTA到底有多優秀？作為日本神車WISH的接班人，從市場反應就能夠看出，在日本，它發佈一個月就累積了4.9萬張訂單。