如何評價百度開放的Apollo計畫源碼？

AI科技大本營此前特別採訪到宇通無人駕駛客車Team Leader，

中科院微電子所副研究員韓威，CSDN主編孟岩，PerceptIn 聯合創始人劉少山，深入詳解百度開源的Apollo計畫源碼。

韓威：

百度這次開源的代碼，架構設計合理，模組劃分清晰，可擴展性較好，便於開發者維護和應用。代碼品質較高，注釋偏少，總體來說工程化思想不錯。但功能叫較為單一和簡單，只是尋跡行駛，複雜環境感知及定位等核心技術有待進一步開放。

孟岩：

1.跟 TensorFlow 一樣，Apollo 整個項目使用 bazel 作為構建工具，

以 docker 形式發佈，並提供了安裝構建的說明文檔，有經驗的開發者不難構建成功。但目前的文檔還很不完善，很多模組中的文檔是空的，僅靠閱讀文檔恐怕難有大的收穫。如果想在 Apollo 這個方向上走得比較深入，必須進入代碼層面。由於整個項目是用 C++ 寫的，代碼非常規範，熟悉 C++ 的人並不難讀懂。但今天熟悉這種語言的人越來越少，實際上閱讀 Apollo 源碼的門檻還是比較高的。

2.代碼主要是由 C++ 構成，

大部分代碼與 C++ 98 相容，但也使用了 unique_ptr, unordered_map 等 C++ 11 元件。整個專案環境要求 boost 庫，但仔細查看代碼，發現真正對 boost 庫的依賴只有寥寥幾處，而且基本都為 C++ 11 所覆蓋。由此可見，Apollo 還是希望盡可能降低對於 C++ 編譯器的要求，允許使用僅滿足 C++ 98 TR2的 C++ 編譯器對項目進行編譯。這對於智慧駕駛系統的開發十分有意義，因為可能有些平臺仍在使用老舊的 C++ 編譯器。

3.核心代碼位於 modules 子目錄下，其中包含車載CAN匯流排系統 canbus，

Web 顯示系統 dreamview，全球定位系統驅動 gnss，人機交互系統 hmi，感測器資料處理系統 perception等重要模組。但目前放出的代碼主要是框架和介面，使用 Apollo 的企業需要圍繞這個框架和介面開發相應的驅動程式和介面程式。

4.C++代碼品質上乘，單元測試使用 gtest，序列化採用 protobuf，數學計算使用 Eigen 庫，都是各領域一流的庫，可以看得出這支團隊高超的代碼素養。但同時，想要參與 Apollo 的代碼貢獻，其人的技術水準也必須要相當之高。

PerceptIn 聯合創始人劉少山總體評價：

1）整體架構規劃合理，層次清晰；2）模組化、封裝隔離性方面的考慮周到 3）代碼可擴展性比較好；4）代碼風格良好且統一

1. 代碼目錄結構:1）建議增加exmaples資料夾，提供tutorial及程式樣例

2. 代碼使用:1）提供常見作業系統下的依賴庫和安裝方式；2）缺少詳細的api文檔；3）缺少樣例，缺少文檔支持，比較難上手

3. 代碼品質:1）現有模組的代碼風格符合規範；2）控制模組輸入、輸出規劃和演算法設計合理；3）Localization模組繼承關係合理，

代碼可擴展性良好